但是閥芯和閥套間存在摩擦力(由液壓卡緊力引起)，摩擦力與工作壓力和閥芯的尺寸幾乎成比例。當(dāng)要求伺服閥有較大功率輸出時(shí)，其工作壓力較高，閥芯尺寸較大。此時(shí)直接用力矩馬達(dá)帶動(dòng)時(shí)，哈默納科力矩馬達(dá)諧波減速器CSD-20-100-2UH力矩馬達(dá)的尺寸也要較大，以產(chǎn)生足夠的驅(qū)動(dòng)力(或力矩).這種情況下，由于受到力矩馬達(dá)性能的影響，所組成的電液伺服閥的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能都不理想。因此，用力矩馬達(dá)直接帶動(dòng)閥芯的單級(jí)驅(qū)動(dòng)方式，哈默納科力矩馬達(dá)諧波減速器CSD-20-100-2UH只有在某些小規(guī)格的電液伺服閥或動(dòng)靜態(tài)性能要求較低的電液比例閥中采用。在目前市場上見到的電液伺服閥中，多數(shù)設(shè)有一個(gè)前置液壓放

大器，它將力矩馬達(dá)輸出的力放大后再推動(dòng)主閥閥芯。故一般電液伺服閥由電氣一機(jī)械轉(zhuǎn)換器、液壓前置放大器和主控制閥三部分組成.哈默納科力矩馬達(dá)諧波減速器CSD-20-100-2UH，常稱為二級(jí)伺服閥。

 2.按液壓前置放大器的結(jié)構(gòu)分

    常用的液壓前置放大器有小滑阿(一般是三通或雙邊控制式閥)、噴嘴擋板(雙噴嘴或單噴嘴)和射流管式三種。另外，液壓前置放大器往往是一個(gè)伺服系統(tǒng)，所以也常按其采用的反饋形式〔位置反饋、力反饋)來區(qū)分哈默納科力矩馬達(dá)諧波減速器CSD-20-100-2UH。以后將結(jié)合具體例子詳細(xì)介紹其作用原理。

    3.按前置放大器的級(jí)數(shù)分

    沒有液壓前置放大器，稱為單級(jí)伺服閥。多數(shù)電液伺服閥具有一級(jí)液壓前置放大器。